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    焊接機器人的應用分析和編程技巧

    • 分類(lèi):行業(yè)新聞
    • 作者:
    • 來(lái)源:
    • 發(fā)布時(shí)間:2022-02-28 10:59
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    【概要描述】工業(yè)機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動(dòng)系統和檢測傳感裝置構成,是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設備,特別適合于多品種變批量的柔性生產(chǎn)。

    焊接機器人的應用分析和編程技巧

    【概要描述】工業(yè)機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動(dòng)系統和檢測傳感裝置構成,是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設備,特別適合于多品種變批量的柔性生產(chǎn)。

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    詳情
      工業(yè)機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動(dòng)系統和檢測傳感裝置構成,是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設備,特別適合于多品種變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著(zhù)十分重要的作用。
      自從20世紀60年代初,人類(lèi)創(chuàng )造了工業(yè)機器人以后,工業(yè)機器人就顯示出它很大的生命力,在短短40多年的時(shí)間中,工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展,工業(yè)機器人已在工業(yè)發(fā)達國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應用。目前,工業(yè)機器人已廣泛應用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中,焊接機器人、裝配機器人、噴涂機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。本文以下介紹焊接機器人。
      焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機器人,它主要包括機器人和焊接設備兩部分。其中,機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成;而焊接裝備,以弧焊及點(diǎn)焊為例,則由焊接電源(包括其控制系統)、送絲機(弧焊)、焊槍?zhuān)ㄣQ)等部分組成。對于智能機器人,還應配有傳感系統,如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
      一、弧焊機器人的特點(diǎn)
      弧焊機器人多采用氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數字控制,而焊接電源多為模擬控制,所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。
      近年來(lái),國外機器人生產(chǎn)廠(chǎng)都有自己特定的配套焊接設備,在這些焊接設備內已經(jīng)插入相應的接口板,所以弧焊機器人系統中并沒(méi)有附加接口箱。應該指出的是,在弧焊機器人工作周期中,電弧時(shí)間所占的比例較大,因此在選擇焊接電源時(shí),一般應按持續率100%來(lái)確定電源的容量。送絲機構可以裝在機器人的上臂上,也可以放在機器人之外,前者焊槍到送絲機之間的軟管較短,有利于保持送絲的穩定性,而后者軟管校長(cháng),當機器人把焊槍送到某些位置,使軟管處于多彎曲狀態(tài),會(huì )嚴重影響送絲的質(zhì)量,所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩定性的問(wèn)題。
      二、點(diǎn)焊機器人的特點(diǎn)
      由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以點(diǎn)焊機器人的變壓器須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,工業(yè)上已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流 電焊接,也可以再進(jìn)行二次整流,用直流電焊接,焊接參數由定時(shí)器調節。目前,新型定時(shí)器已經(jīng)微機化,因此機器人控制柜可以直接控制定時(shí)器,無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機器人的焊鉗,用電伺服點(diǎn)焊鉗,焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機驅動(dòng),碼盤(pán)反饋,使焊鉗的張開(kāi)度可以根據實(shí)際需要任意選定并預置,而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級調節。
      宜功焊接機器人
      電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn):
      1、焊鉗張開(kāi)度可以根據工件的情況任意調整,只要不發(fā)生碰撞或干涉,可盡可能減少張開(kāi)度,以節省焊鉗開(kāi)度,節省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。
      2、每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低,因為焊鉗的張開(kāi)程度是由機器人控制的,機器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程,焊鉗就可以開(kāi)始閉合;而焊完一點(diǎn)后,焊鉗一邊張開(kāi),機器人就可以一邊位移,不必等機器人到位后,焊鉗才閉合或焊鉗完全張開(kāi)后機器人再移動(dòng)。
      3、焊鉗閉合加壓時(shí),不僅壓力大小可以調節,而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合,可減少撞擊變形和噪聲。

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